Mini Cheetah 是 MIT Biomimetic Robotics Lab的一款机器人，凭借优异运动性能闻名世界。目前国内也有不少厂家推出四足机器人产品，不过价格不菲，不是我们这些学生党能承担得起的。好在我们可以通过ROS机器人操作系统在电脑上进行仿真，从而不花一分一文过过瘾.(七万机器人，不要998，轻松带回家！）
Mini Cheeath:
rviz仿真：
该模型在bullet仓库收集，感兴趣也可自行下载:
https://github.com/bulletphysics/bullet3.git
pybullet也提供有例程，不过好像没什么用，只是加载模型：
pybullet仿真：
目前我已经整理，并将模型简单移植到ros-package中，并上传到个人github:
https://github.com/xiaoliangstd/MiniCheetah_description.git
简单说明：
- 给机体增加三个“主动”自由度：
为了在rviz中验证姿态控制算法：
2.调整各个link的坐标系：
使得z轴为旋转轴，虽然不调整也行，但是看起来舒服很多。
最后进行了简单的仿真测试：
未来已至，相信在不远的将来，机器人将会更好地服务人类社会！
