一、ICP(In Circuit Programing)：
在电路编程，可通过CPU的Debug Access Port 烧录代码，比如ARM Cortex的Debug Interface主要是SWD(Serial Wire Debug)或JTAG(Joint Test Action Group)
二、ISP(In System Programing)：
在系统编程，可借助MCU厂商预置的Bootloader 实现通过板载UART或USB接口烧录代码，比如STM32存储映射Code分区中的System memory可以预置厂商的Bootloader，让MCU支持通过UART下载（不限于UART，具体由厂商预置Bootloader实现而定）；
烧录器将code烧入,不过,芯片可以在目标板上,不用取出来,在设计目标板的时候就将接口设计在上面,所以叫”在系统编程”,即不用脱离系统;
STM32 在出厂时由ST 在这个存储区间内部预置了一段BootLoader（也即ISP 程序），这段程序出厂后无法修改(芯片原厂一般称之为bootROM)。厂家提供的BootLoader 一般支持UART 协议，可以让我们直接通过串口将程序代码烧录到Main Flash memory 中；
三、IAP(In Applicating Programing)：
在应用编程，指的是通过用户应用程序升级程序，一般有两种实现方案：
1. 代码区域分为两部分，我们称之为A、B区，应用程序加载后，通过应用程序下载更新的程序到旧版本区域，下载完成后重启系统，由开发者实现的Bootloader来判断A、B区版本的新旧、程序的完整性，来确定从哪个区加载或者启动应用程序。
2. 代码区域分为两部分，我们称之为主区、备份区，应用程序加载后，通过应用程序下载更新的程序到备份区，下载完成后重启系统，由开发者实现的Bootloader来判断备份区是否有更新的程序需要更新到主区，如果有则通过bootlloader完成主区的版本更新，并确定更新的完整性和正确性，然后从主区启动应用程序。
3、ISP一般需要芯片进行一些硬件上的操作才行(比如拉低某个IO后复位)，
4、ISP一般只需要按芯片厂家的格式将升级文件通过串口发送就可以。
IAP可以用户自定义烧录格式、烧录方式、升级流程。
前面我们讲过，ISP一般只支持串口，对很多设备来讲通过串口升级变得不太现实，几个原因：
2. 即使串口在产品上有接口，消费电子产品要求客户通过串口升级，一般也不现实。
如果设备有无线通信功能，应用系统运行起来后，通过无线通信的方式下载程序进行程序升级是一个非常理想的方式。事实上，带无线通信功能的产品大多数也是采用这种升级方式，比如，手机。
通过无线通信方式进行升级的方式称之为OTA(Over The Air)，通常称之为远程升级。
OTA分为两类:SOTA(Software OTA)和FOTA(Firmware OTA)，
SOTA就是只对应用软件进行升级，比如Android的 APP软件进行升级，
FOTA就是对底层固件进行升级，比如，手机的ROM固件。
随着硬件资源大小不断的变大，导致软件、固件也越变越大，比如，一个手机的ROM固件可能几个GB，这么大的固件通过4G网络传输，
为了解决以上问题，出现了DFOTA(Differential Firmware OTA)，通常称之为差分升级。采用比对当前版本和升级版本固件差异的方式，只下载差异部分，来减小升级包的大小，能够带来空口传输时间减小、降低终端功耗等优势。
