摘要：由于开环系统无法抑制扰动的影响，因此需要引入反馈，来达到有效衰减扰动、降低系统灵敏度的目的。加入反馈后的闭环系统可能存在不稳定的情况。为了避免闭环系统出现不稳定，引入了幅值裕度（Gain Margin）和相角裕度（Phase Margin）的概念，以此来评估系统的稳定性。由于频域有助于传递函数计算，且闭环系统的开环增益函数以乘积的形式呈现，在对数坐标系下运算方便，因此常常用开环频域来分析反馈系统问题。利用拉普拉斯变换作为数学工具，将微积分方程转化成代数方程，计算方便。
开关调节系统的主要特点：
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主电路时间常数远远大于控制电路
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高阶非线性（导通/截止，二阶传递函数）
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离散系统（PWM模数转换）
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输入扰动和负载变化可能引起系统输出剧烈震荡或无法及时稳定。
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环路补偿的目的：闭环使输入输出之间建立反馈机制，能够实现衰减扰动、降低系统灵敏性的目的。环路补偿用来补偿系统在扰动时的性能不足，从而维持系统的稳定或者较优的状态。在超调量可接受的范围内,系统输出能及时恢复稳定。
基本概念：
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零点/极点（用于设计预期的幅频特性）；
零点：T(s)分子为0的频率点。遇到一个零点，幅频特性产生斜率＋1的变化。
极点：T(s)分母为0的频率点。遇到一个极点，幅频特性产生斜率－1的变化。
2. 幅值裕度/相角裕度(衡量系统稳定的裕量)
幅值裕度: 相位为-180°时对应的增益与0dB的距离（如增益为-5dB，则有5dB裕量）；
相角裕度:穿越频率（幅值为）处相位与-180°的距离（如相位为-135°，有45°裕量）；
频率越快，响应越快。
相位裕量太大，反应慢；相位裕量太小，超调严重；45°相位裕量比较合适。
基于普通放大器的II型补偿器(R4不参与环路，假设C1>>C3)
基于跨导放大器的II型补偿器(R4参与环路)
参考资料：
《开关变换器的建模与控制》，张卫平，中国电力出版社，2006.
《开关电源的环路补偿》2017巡回培训会，廖鸿飞
《补偿控制器导论与设计》视频，电源那些事儿，B站.
《精通开关电源设计》，人民邮电出版社，[美] Sanjaya Maniktala