灵巧手设计来源于TIDA-010992，你可以复制下面链接搜索，即可获取Gerber文件、Schmetic pdf and PCB Layer pdf。
https://www.ti.com/tool/TIDA-010992
硬件基本相当于完全开源了，想要获取源文件和Demo板，估计还得签署NDA协议，不过作为研究材料已经够了。
TI的这个方案利用6个DRV8376三相电机驱动器，集成电流传感和场效应晶体（FET）作为功率级控制，包括实时电机控制和工业以太网通信。
Three-Phase Inverter With DRV8376
24V、5V、3.3V 和 1.2V 电源轨上下电测试：
每个轴的三相电流使用集成电流检测功能进行检测，无需外部检测电阻器，然后将电流数据反馈到 MCU 内的三个 ADC 模块以确保同步检测。
空载电机使用 16kHz PWM 频率进行的电流检测采样。峰值纹波电流约 为 1A，每个 PWM 周期的 RMS 纹波电流约为 214mA。
50kHz PWM 频率下的电流检测采样。峰值 纹波电流约为 250mA，每个 PWM 周期的 RMS 纹波电流约为 98mA。
Turn-on Propagation Delay
Turn-off Propagation Delay