1、采埃孚4D毫米波雷达基本信息
采埃孚4D毫米波雷达应用在国内某中高端纯电平台上，单车搭载2个雷达，分别安装在前后保险杠内部，可以实现最远探测距离350米。从拆解的信息来看，该4D雷达可以分为4个部分，分别是数字接口板及结构件、发射单元及PCB、屏蔽罩和雷达天线罩，如下图所示。
发射单元的微带天线阵列一共有28根天线，分为发射天线和接收天线两类，其中12个发射天线(TX)，16个接收天线(RX)，通过MIMO技术增加虚拟孔径，形成192个虚拟通道。高清图如下所示：
雷达一共有4个MMIC(单片微波集成电路),采用多片级联的方式连接。外部银色的为屏蔽罩，内部为MMIC。MMIC是雷达关键零部件，完成雷达发射信号的调制、发射、接收以及回波信号的解调。4个MMIC存在主从关系，功率需要均匀的分配到三个Slave MMIC，分功电阻将本振功分信号功率进行均匀分配。覆铜打孔处的本振功分线用于4个MMIC的同步，高频PCB板材性能要求高于普通PCB，主要用于蚀刻毫米波雷达天线。详细结构图如下所示：
移除屏蔽罩后，可以清晰地看见内部黑色的MMIC，以及3发4收的电路特征，如下图所示。MMIC具体型号为AWR2243P，由德州仪器提供。
本雷达使用的AWR2243P是支持多片级联的型号，AWR2243是TI第二代毫米波传感器，使用了TI第二代毫米波射频前端，射频性能比第一代产品有了大幅提升，其4个MMIC，单个MMIC具有3发射天线及4接收天线，一共28根天线。下图中绿色线框分割帮助梳理天线所属的MMIC，蓝色标注为发射天线，红色标注为接收天线。
从雷达天线排列位置的角度，也能辨别4D 毫米波雷达与传统毫米波雷达的区别。下图中上面部分为本次拆解的采埃孚4D毫米波雷达，感兴趣的朋友可以自行研究这个天线布局(稀疏均匀阵+Monopulse布局)。下面部分为来自日本电装的传统3D毫米波雷达。
方位角的探测是通过接收天线所接受信号的相位差来进行计算的，水平直线排列的接收天线能够探测水平方向的相位方位角信息（上图红框）。浅绿色框内的发射天线与红色框的接收阵列通过MIMO技术，在垂直方向上形成虚拟孔径阵列，来实现高度方向上的测量，则可以得到目标的高度信息（上图绿框）。作为对比，传统毫米波雷达发射天线和接收天线只在水平向上进行天线排列，在高度向上没有布局发射或接收天线，因此无法探测高度信息。
发射单元的反面具有连接器、电源管理电路PMIC、处理器、模数转换器ADC和DDR3存储单元。
连接器通过与数字接口板连接，将雷达感知信号输出到接口板，负责数据通信和供电。电源管理电路PMIC是一种广泛应用于各种电子设备内的元器件。主要功能有电压降压(Buck)或升压（Boost），确保为发射单元等用电设备提供稳压电流。
处理器采用赛灵思ZYNQ UltraScale+MPSoC FPGA，具体型号为XAZU3EG ，优异的处理性能主要用于4D雷达复杂信号处理。传统毫米波雷达则使用低成本的DSP进行信号处理的方案。NXP也在做类似产品，包括S32R45/41系列。
模数转换器ADC用来控制PMIC模拟信号转换为数字信号，产品来自德州仪器，型号为ADS7953Q。DDR3存储单元主要用于缓存雷达采集到的数据和中间处理结果。该雷达采用两块存储单元，产品来自美光，型号为MT53E128M32D2DS-053 AUT:A。详细如下图所示：
数字接口板及结构件由CAN FD接口、散热翅片、以太网接口和数字接口板组成。传统毫米波雷达数据量较小，以20Hz频率估计，数据量约为数十kbps，CAN FD最高支持5Mbps，足以支持其数据传输需求。
4D毫米波雷达较大的功率(25W左右)使得其拥有较大的发热量，结构件背面的散热翅片帮助散热，降低其工作温度。4D毫米波雷达点云数量大幅提升，达到数百甚至上千点云量，以太网的高数据传输速率得以支持其传输需求。数字接口板负责与雷达与整车域控信号及电源进行适配及转接。详细如下图所示：
2、4D毫米波雷达产品现状
4D毫米波雷达虽然还没有大规模使用，但是目前已有厂商推出各自的产品逐鹿中原，占领市场，具体如下所示。
(1)华域汽车
LRR30 采用 2 片 MMIC 级联，具备 6 路发射和 8 路接收通道，最多可以输出 1024 点 4D 点云，能够追踪 64 个目标，最远探测距离达 300m。LRR40 采用 4 片级联，具备 12 路发射和 16 路接收通道，最多可以输出 3072 点 4D 点云，能够追踪 128 个目标，最远探测距离达 350m。公司 4D 毫米波雷达产品已实现对友道智途相关项目的小批量供货。
(2)福瑞泰克
自主研发的成像毫米波雷达产品FVR40已获得国内多个车企定点，相关产品已进入量产交付阶段，预计2023第一季度完成上车搭载。FVR40角分辨率和俯仰角分辨率都小于1°，探测距离超过300米，速度分辨率小于0.1m/s能够区分出多个目标特征。
(3)经纬恒润
4D毫米波雷达在研发过程中，公司正在积极拓展客户。2021年公司和Arbe在4D毫米波雷达技术方面达成战略合作，如有订单需求公司会向Arbe采购芯片，目前双方合作顺利。公司通过扩展MIMO体制的发射和接收通道数，构建了48路发射和48路接收通道，大大提升雷达信息获取能力，雷达探测距离达到350m，可实现方位向1°和俯仰向1.5°的真实孔径分辨率。
(4)森思泰克
双片级联4D成像雷达STA77-6量产车型——理想L7量产上市。采用6发8收，48虚拟通道，作用距离300米，方位角分别率2°。4片级联4D成像雷达STA77-8已搭载国内一线主机厂主打车型量产上市。采用12发16收，192虚拟通道，作用距离350米，方位角分别率0.7°。
(5)纳瓦电子
纳瓦电子共规划了两款成像雷达产品，一款是6发8收，既可作为角雷达也可以作为前向雷达，一款是12发16收，主要瞄准前向雷达.纳瓦电子6发8收成像雷达最远探测距离可达320m，距离分辨率为0.35m，3dB水平波束宽度小于1.6°，方位角精度± 0.1°，3dB俯仰面波束宽度小于2.4°，俯仰角精度± 0.2°
(6)赛恩领动
赛恩领动发布了旗下首款产品SIR-4K，该产品最远探测距离400米，角分辨率0.5度（水平） x 1度（垂直），较传统毫米波雷达提升了10倍。产品具备192个虚拟通道，可输出4096个点云。
(7)行易道
ALRR300基于双片级联硬件,采用领先的稀疏信号成像技术,突破硬件的限制,实现了水平和俯仰角分辨率小于1°。
(8)楚航科技
公司宣布获得苇渡科技量产定点项目，将为苇渡科技首款纯正向研发的纯电智能重卡高配车型提供4D成像毫米波雷达，将在024年量产交付及落地应用。