2021年8月10日，雷军进行继宣布造车之后的第二次演讲。
在这场以“我的梦想，我的选择”为主题的演讲上，雷军详细讲述了创业后的故事，发布了一系列全新产品。其中，给人最大惊喜同时也给人带来诸多疑问的就是我们这篇推文的主角——“CyberDog”，中文名 “铁蛋”。
在现场的展示中，这只“人类高质量宠物”可以行走、站立、小碎步跳舞等等。
如果把传感器组比作CyberDog的“眼睛”，那NVIDIA JETSON XAVIER NX就是它的“大脑”，伺服电机就是它的“肌肉”，Allwinner MR813就是“小脑”。
下面就来了解一下铁蛋的各个“器官”是如何组成它的运动系统的。
有了这个大脑，这台机械狗甚至可以直接外接显示输入设备变身一台“电脑”，当然并不是我们传统意义上使用的那种个人用电脑，而是用于开发等用途。
Nvidia Jetson Xavier NX
不仅仅是堆砌硬件，小米手机影像部门还亲自介入，将自己在手机方面深耕多年影像的技术运用至四足机器人领域，将硬件的性能发挥到极致。比如CyberDog的自主跟随能力就是源自人脸识别技术的衍生，以及SLAM建图和导航避障功能都来自影像技术的延伸的视觉探知技术，CyberDog通过影像技术感知环境后，通过算法创建出地图并导航，最终规划出最优路线。
MR813是全志针对运动机器人市场推出的高性能SoC，4核A53架构，主频高达1.6GHz，拥有丰富的音视频接口和运动驱动接口。
据悉，MR系列芯片已经在在扫地机器人产品上被广泛应用，其中包括小米、石头、追觅等知名厂商。本次CyberDog使用MR813也是复用追觅已经成熟的运动驱动模块，这样可以保证产品的性价比、稳定性和可量产性。
也就是说，MR813在其它产品上都是作为“大脑”，而在CyberDog中只用作“小脑”，可见MR813性能的强大，也透露出小米对CyberDog用料选项的踏实和良心。
CyberDog的MPC算法使用的则是知名开源四足MPC算法 MIT Mini Cheetah。对于仿生四足机器人MPC算法的研究一直是近年的热点。MIT这套算法广受开发者欢迎，许多DIY开发者甚至专业厂商，都会基于这套算法进行开发。MR813则是为算法的运行提供了一个高效稳定的环境。
MR813系统框图
米家扫地机器人1T，使用MR813作为“大脑”
其中，Jetson Xavier NX 运行的是Ubuntu 18.04操作系统，11组高性能传感器获取到的环境信息传到Jetson Xavier NX后，由Jetson Xavier NX进行处理，并将运动信息通过千兆网口下发到MR813，由MR813进行运动总控制，分别控制一个MCU进行OTA和电池包的管理和另一个MCU进行电机的控制，与12个高性能伺服电机通过CAN 2.0进行通信。
小米CyberDog系统框图
但是从目前供应链获取到的信息来看，Jetson Xavier NX核心模块的市场报为3000+元，Intel Realsense D450深度摄像头的市场报价约为1500元，这两个关键元器件的成本，就已经接近CyberDog硬件成本的一半。全志的芯片虽然一直以高性价比著称，但是作为一个扫地机器人大脑级别的芯片，再加上12个伺服电机、电池、金属外壳等材料，CyberDog 卖9999元的价格，真的是“交个朋友”了。截止2021年8月底，CyberDog 产品虽然未交货，但是已经有人以数倍的价格收购名额了。
“这还是一项投资未来的决策。
一方面仿生机器人未来在服务、工程、安防、医疗等诸多领域蕴含着巨大的市场潜力。另一方面小米作为全球化的科技公司，有必要尽早在前沿领域进行几乎布局，夯实专利储备。探索仿生机器人的过程也是在做技术预研，其中机器视觉、导航避障、人机交互、AI语音算法等技术可以反哺手机、智能家居等产品。”
与此同时，我们在这个产品中看到了小米强大的模块整合能力，在项目中，分别调动了核心的手机影像部门、小爱同学AI部门、语音算法部门、生态链公司追觅、芯片原厂全志科技等众多部门、合作伙伴，从概念设计到机械结构设计、BSP、算法移植、系统联调到最终产品交付，只用了10个月的时间。
上一次我们看到这样集全集团之力去做一个玩具的场景，是《四驱兄弟》里的三国藤吉集合三国重工最高科技而打造他的疾速眼镜蛇。而这些模块其实也是自动驾驶会用到的技术热点，结合之前宣布造车的消息，外界猜测，CyberDog其实是在为小米汽车的团队搭建和技术预研做准备。
