开源的无刷电机驱动项目

一个开源的无刷电机驱动项目。

项目地址：https://github.com/vedderb

ESC是Electric Speed Controller的缩写，也就是电子调速控制器，简称电调；作者是Benjamin Vedder，所以叫VESC，大家可能听说过，就是本杰明电调。

这个项目主要分为几个部分，VESC固件，物料清单，VESC硬件，VESC工具软件，是一个非常完整的软硬件项目，并且配套的软件也出色。

项目还很活跃，就在我写文章的前5小时，作者还合并了一个推送请求。

项目整体特征：

• • 硬件和软件是开源的，CPU 资源充足，二次开发很灵活；
  • 基于 STM32F4 微控制器；
  • DRV8302 MOSFET 驱动器/降压转换器/分流放大器；
  • IRFS7530 MOEFET（其他 FET 也适用）；
  • DRV8302 上集成的降压器为外部电路提供 5V 1A 的电源输出。
  • 电压：8V ~ 60V；
  • 电流：240A峰值电流或持续约50A，具体取决于PCB周围的温度和空气流通情况；
  • 从固件FW 2.3 起，实现了所有电机参数的自动检测的有传感器和无传感器 FOC；
  • 基于ChibiOS/RT的固件；
  • PCB尺寸：40mm x 60mm；
  • 所有相位的电流和电压测量；
  • 支持直流电机；
  • 支持有传感器或无传感器；
  • 具有大量配置参数的 GUI
  • 自适应 PWM 频率以获得尽可能好的 ADC 测量值；
  • 基于 RPM 的相位提前（或定时/磁场减弱）；
  • 在无传感器模式下（显然在有传感器模式下也是如此）具有良好的启动扭矩；
  • 占空比控制、速度控制或电流控制。
  • 丰富的电机控制接口：PPM 信号（RC 伺服）、模拟、UART、I2C、USB 或 CAN 总线；
  • 可选PPM信号输出。例如，在从树莓派或安卓设备控制遥控车时很有用。
  • 可调节保护

• 当达到电流限制时，在电机继续运行的同时使用软退避策略。如果电流变得太高，电机将完全关闭；
• RPM 限制也有一个软退避策略；
• 即使电机速度快速变化，换向也能完美运行。这是因为磁通量在过零之后被积分，而不是基于之前的速度添加延迟。
• 当控制器关闭时电机旋转时，会跟踪换向和方向。还计算了获得相同速度的占空比。这是为了在电机已经旋转时获得平稳启动。

VESC固件

项目地址：https://github.com/vedderb/bldc

这是一个开源的电机控制器源码，适用于直流电机，直流无刷电机调速，支持方波驱动和FOC驱动，比较关键的是支持无感FOC。

VESC硬件

项目地址：https://github.com/vedderb/bldc-hardware

这个项目是基于STM32F4 芯片，下面是一个直流无刷电机控制器的硬件原理图，感兴趣的话，可以基于这个项目做一下自己的硬件。

工具软件

项目地址：https://github.com/vedderb/bldc-tool

这是一个基于Qt的直流电机控制器用户界面，用于配置硬件参数，控制和调试控制器，具体如下图所示；

这真的是一个很棒的项目，如果你对电机控制很感兴趣，Enjoy！

详细参考：http://vedder.se/2015/01/vesc-open-source-esc/